Konpozisyon debaz la ak karakteristik robo tradisyonèl sis aks

TradisyonèlAxis roboyo sitou konpoze de eleman estriktirèl kò, redukteur, motè servo, contrôleur, elatriye.

Konpozan estriktirèl prensipal yo

Kò a nan yon robo endistriyèl konsiste de yon baz machin wotasyon, yon gwo bra, yon ti bra, ak lòt pati, epi li se estrikti ki pi dirèk mekanik deyò robo la. Konpozan estriktirèl nan kò a robo gen ladan divès kalite materyèl tankou fè jete, jete asye, jete aliminyòm, ak asye estriktirèl.

Larsen

Yo itilize redukteur a pou pote chay divès kalite jwenti robo a. Se gwo -pèsistans yap ogmante jiska koupl motè a konvèti nan vitès ki ba- ak gwo koupl atravè redukteur a, kidonk ogmante koupl pwodiksyon chak aks robo a epi pèmèt li kenbe tèt ak pi gwo chaj. Robo gen gwo kondisyon pou redukteur, ki mande pou ti volim, ti mas, gwo rapò rediksyon, segondè presizyon, ak rezistans enpak.

Gen kounye a de kalite prensipal nan redukteur lajman ki itilize nan robo jwenti milti: RV redukteur ak redukteur Harmony. Rediksyon RV yo jeneralman mete nan pozisyon chaj lou tankou boom ak zepòl akòz pi wo rèd yo ak presizyon wotasyon; Larsen Harmony la mete sou avanbra ak ponyèt la.

Kondwi kontrol sistèm

Se sistèm nan kontwòl kondwi sitou itilize kontwole robo a pou avanse pou pi selon paramèt mouvman yo mete. Li sitou gen ladan chofè servo, motè servo, ak contrôleur.

(1) Servo motè yo pwensipalman itilize pou kondwi jwenti robo yo, ki egzije maksimòm pouvwa a rapò mas ak koupl ak rapò inèsi, gwo koupl kòmanse, ba inèsi, ak yon seri vitès lajè ak lis;

(2) Yon chofè servo se yon aparèy ki kondwi yon motè servo pou deplase. Dapre enstriksyon yo nan kontwolè a, chofè a servo bay motè a servo aktyèl la ki koresponn asire ke motè a servo deplase selon vitès mouvman yo mande yo, akselerasyon, pozisyon opere, ak lòt kondisyon, kidonk asire ke mouvman an nan bra a robot satisfè kondisyon yo mete.

(3) Kontwolè a ka manyèlman mete paramèt entèn li yo pou reyalize divès fonksyon tankou kontwòl pozisyon, kontwòl vitès, ak kontwòl koupl nan robo a.

Tradisyonèl sis aks robo endistriyèl jeneralman gen sis degre libète, ki gen ladan wotasyon (S-aks), pi ba bra (L{-aks), bra anwo (U-aks), wotasyon ponyèt (R-aks), balanse ponyèt (B{{-aks), ak ponyèt -a). Fè sentèz 6 jwenti pou reyalize yon mouvman 6-degre-libète nan fen.

Axis1: Premye aks la se pati ki konekte baz la, ki pote pwa robo a tout antye ak wotasyon gòch ak dwa baz la;

Axis2: kontwole balanse devan ak bak bra robo a;

Axis3: kontwole balanse devan ak bak bra robo a;

Axis4: kontwole wotasyon bra robo a;

Axis5: kontwole ak melodi amann wotasyon ponyèt bra robotik la, anjeneral, pèmèt pwodwi baskile apre grip;

Axis6: itilize pou fonksyon an wotasyon nan pati nan aparèy fen, ki ka plis presizyon pozisyon pwodwi a.

Dapre diferan senaryo aplikasyon, pati ponyèt la tou gen diferan metòd konsepsyon estriktirèl. B (pliye) reprezante yon estrikti koube, ak R (revolve) reprezante yon estrikti wotasyon.