Dapre diferan fòm mouvman bra robotik la, manipilatè a ka divize an kat fòm: kowòdone katezyen, kowòdone silendrik, kowòdone polè ak plizyè jwenti.
1. Manipilatè kowòdone katezyen: bra a deplase nan yon liy dwat nan direksyon twa aks kowòdone nan sistèm kowòdone katezyen an, se sa ki, bra a elaji ak kontra, leve leve, li desann, epi li deplase agoch ak dwa. Fòm kowòdone sa a okipe yon espas gwo men ranje k ap travay la relativman ti ak inèsi a gwo, epi li apwopriye pou sitiyasyon an ke pozisyon travay la ranje nan yon liy dwat.
2. Manipilatè kowòdone silendrik: bra a elaji ak kontra retounen ak lide, leve leve, li desann ak balanse nan plan orizontal la. Konpare ak fòmil kowòdone Cartezyen an, li okipe yon espas ki pi piti e li gen yon pi gwo ranje k ap travay, men akòz relasyon estrikti mekanis lan, pozisyon ki pi ba a nan direksyon wotè limite, kidonk li pa ka atrab objè a sou tè a, ak inèsi a se relativman gwo. Sa a se yon fòm kowòdone ki lajman itilize nan manipilatè.
3. Manipilatè kowòdone polè: bra a anile retounen ak lide, moute ak desann epi balanse agoch ak dwa. Pi gwo karakteristik li yo se ke li ka jwenn yon seri gwo k ap travay ak yon mekanis senp, epi li ka atrab objè sou tè a. Inèsi mouvman li yo piti, men erè a nan ang balanse bra a pral lakòz anplifikasyon nan bra a.
4. Manipulateur milti-jwenti: bra li divize an de seksyon, gwo bra a ak ti bra a, gwo ak ti bra yo konekte pa jwenti koud la, ak gwo bra a ak kolòn yo konekte nan jwenti a zepòl, plis. jwenti ponyèt la ant ponyèt la ak ti bra a, manipilatè milti-jwenti a ka konplete aksyon an prèske tankou yon men moun. Manipulateur milti-jwenti a gen aksyon fleksib ak ti mouvman inèsi, sa ki ka atrab pyès la tou pre baz machin lan ak travay alantou obstak. Manipilatè milti-jwenti a gen adaptabilite lajè, epi apre entwodiksyon de kontwòl òdinatè, kontwòl aksyon li yo ka ranpli pa pwogram nan epi yo ka simulation pa memwa, ki se direksyon devlopman nan manipilatè a.
