Anjeneral pale, robo endistriyèl yo konpoze de twa gwo pati ak sis subsistèm.
Twa pati yo pi gwo yo se pati nan mekanik, pati nan deteksyon ak pati nan kontwòl.
Sis sous-sistèm yo ka divize an sistèm estrikti mekanik, sistèm kondwi, sistèm pèsepsyon, sistèm entèraksyon robo-anviwònman, sistèm entèraksyon moun-òdinatè ak sistèm kontwòl.
1. Sistèm estrikti mekanik
Soti nan pèspektiv nan estrikti mekanik, robo endistriyèl yo jeneralman divize an robo tandem ak robo paralèl. Karakteristik nan yon robo tandem se ke mouvman an nan yon sèl aks pral chanje orijin kowòdone nan yon lòt aks, pandan y ap mouvman an nan yon sèl aks nan yon robo paralèl pa pral chanje orijin nan kowòdone nan yon lòt aks. Byen bonè robo endistriyèl yo tout te itilize yon seri mekanis. Yon mekanis paralèl defini kòm yon mekanis fèmen-bouk kote yon platfòm k ap deplase ak yon platfòm fiks yo konekte pa omwen de chenn mouvman endepandan, mekanis a gen de oswa plis degre libète, epi li kondwi nan paralèl. Mekanis paralèl la gen de eleman, ki se ponyèt la ak bra a. Zòn nan mouvman nan bra a gen yon gwo enpak sou espas ki la nan mouvman, ak ponyèt la se pati ki konekte nan zouti a ak kò a. Konpare ak robo tandem, robo paralèl gen avantaj ki genyen nan gwo rèd, estrikti ki estab, gwo kapasite pote, segondè presizyon mikwo-mouvman ak ti chaj mouvman. An tèm de rezoud pozisyon, solisyon an pi devan nan robo tandem la fasil, men solisyon an ranvèse se trè difisil, pandan y ap robo nan paralèl se opoze a, solisyon an pozitif se difisil, men solisyon an ranvèse se trè fasil.
2. Kondwi sistèm
Yon sistèm kondwi se yon aparèy ki bay pouvwa a yon sistèm estriktirèl mekanik. Dapre diferan sous pouvwa, mòd transmisyon sistèm kondwi a divize an kat kalite: idwolik, pneumatic, elektrik ak mekanik. Byen bonè robo endistriyèl yo te idwolik kondwi. Akòz pwoblèm yo nan flit, bri ak enstabilite nan vitès ki ba nan sistèm idwolik la, ak inite pouvwa a ankonbran ak chè, se sèlman gwo robo lou-devwa, robo pwosesis paralèl ak kèk aplikasyon espesyal itilize idwolik kondwi robo endistriyèl. Kondwi Pneumatic gen avantaj ki genyen nan vitès vit, estrikti sistèm senp, antretyen pratik ak pri ki ba. Sepandan, presyon k ap travay nan aparèy pneumatik la ba, epi li pa fasil pou pozisyon avèk presizyon, kidonk li se jeneralman sèlman itilize pou kondwi a nan efè a fen nan robo endistriyèl. Grippers chanm konpwesyon lè, silenn rotary ak chanm konpwesyon lè ventouses yo te itilize kòm fen effectors pou ti ak mwayen antrepwiz pyès pwan ak asanble. Kondwi elektrik se yon kalite mòd kondwi ki itilize pi plis kounye a, ak karakteristik li yo se ke ekipman pou pouvwa a se pratik, repons lan se vit, fòs kondwi a se gwo, deteksyon an siyal, transmisyon, pwosesis se pratik, ak yon varyete de mòd kontwòl fleksib yo ka adopte, motè a kondwi jeneralman adopte yon motè stepper oswa yon motè servo, ak motè a dirèk kondwi tou itilize kounye a, men pri a se pi wo, ak kontwòl la se tou pi konplèks, ak redukteur a. ki matche ak motè a jeneralman adopte Harmony Larsen, cycloidal PIN redukteur wou oswa planetè redukteur Kovèti pou. Akòz gwo kantite kondisyon kondwi lineyè nan robo paralèl, motè lineyè yo te lajman itilize nan jaden an nan robo paralèl.
3. Sistèm pèsepsyon
Anplis de sa nan bezwen an wè kantite mekanik ki gen rapò ak pwòp eta k ap travay, tankou deplasman, vitès ak fòs, teknoloji pèsepsyon vizyèl se yon aspè enpòtan nan pèsepsyon robo endistriyèl. Sistèm servo vizyèl la sèvi ak enfòmasyon vizyèl kòm yon siyal fidbak pou kontwole ak ajiste pozisyon ak pwèstans robo a. Sistèm vizyon machin yo tou lajman itilize nan tout aspè nan enspeksyon kalite, idantifikasyon pyès travay, klasman manje, ak anbalaj. Sistèm pèsepsyon a konsiste de yon modil Capteur entèn ak yon modil Capteur ekstèn, ak itilizasyon detèktè entèlijan amelyore mobilite, adaptabilite ak nivo entèlijans robo a.
4. Sistèm entèraksyon robo-anviwònman
Sistèm entèraksyon robo-anviwònman an se yon sistèm ki reyalize entèkoneksyon ak kowòdinasyon ant robo a ak ekipman nan anviwònman ekstèn lan. Robo a ak ekipman ekstèn yo entegre nan yon inite fonksyonèl, tankou yon inite pwosesis ak fabrikasyon, yon inite soude, yon inite asanble, elatriye. Natirèlman, li kapab tou yon inite fonksyonèl ki entegre robo miltip fè travay konplèks.
5. Sistèm entèraksyon moun-òdinatè
Sistèm entèraksyon moun-òdinatè a se yon aparèy pou moun konekte ak robo epi patisipe nan kontwòl robo. Pou egzanp: tèminal estanda òdinatè a, konsole lòd, tablo ekspozisyon enfòmasyon, alam danje, elatriye.
6. Sistèm kontwòl
Travay la nan sistèm kontwòl la se kontwole actuator a nan robo a ranpli mouvman yo espesifye ak fonksyon dapre enstriksyon operasyon robo a ak siyal yo manje tounen soti nan detèktè yo. Si robo a pa gen karakteristik fidbak enfòmasyon, li se yon sistèm kontwòl louvri-bouk, epi si li gen karakteristik fidbak enfòmasyon, li se yon sistèm kontwòl bouk fèmen. Dapre prensip kontwòl la, li ka divize an sistèm kontwòl pwogram, sistèm kontwòl adaptasyon ak sistèm kontwòl entèlijans atifisyèl. Dapre fòm nan mouvman kontwòl, li ka divize an kontwòl pwen ak kontwòl kontinyèl trajectoire.
